TODO

https://hrl.boyuai.com/chapter/intro

https://karpathy.github.io/2016/05/31/rl/

基础

Q-learning

用一个表格（Q表）记录在不同状态下采取各个动作所能得到的潜在回报。

这一算法的关键是学习的目标设置：将『采取该行动后得到的奖励 + 采取动作后的新状态下的最大Q值（无论将来再采用哪种动作）』作为原状态下对应行动的Q值的目标值，即，\(r_{s\_new} + \gamma Q_{s\_new}\)。

Q表更新（学习）规则： \[ Q_{s_0, a_0} = Q_{s_0, a_0} + \alpha [(r_{s_1} + \gamma Q_{s_1}) - Q_{s_0, a_0}] \] 其中 \(\gamma\) 为未来奖励的衰减率，\(\alpha\) 为学习率，对其做递归展开得（设 \(\alpha = 1\) ）： \[ \begin{align*} Q_{s_0, a_0} &= Q_{s_0} \\ &= r_{s_1} + \gamma Q_{s_1} \\ &= r_{s_1} + \gamma (r_{s_2} + \gamma Q_{s_2}) \\ &= r_{s_1} + \gamma r_{s_2} + \gamma^2 r_{s_3} + \dotso \end{align*} \]

故 \(\gamma\) 越大，对未来考虑越多。

详见demo(treasure_on_right) 。

Deep Q-learning（DQN）

用神经网络来实现Q表的功能，解决状态取值为连续值的问题。

将采取动作后的回报值作为DNN预估值，相当于多个目标的回归任务，目标个数即为全部的动作个数。

训练细节：

• fixed Q-targets：可以理解为右边的网络是左边的镜像，但只在每 200 个 batch 后才做 target_replace_op（将左边的网络参数更新进右边的网络中），以保证收敛
• 经验回放：每 5 步做一次学习，大前提是已做了至少 200 步的仿真（记忆库最大容量设为 2000，每个 batch 是从记忆库中随机挑选的）

详见demo(DQN/run) 。

Policy Gradient

DQN 状态可以达到无限，但输出的是已设定的各个动作的Q值（潜在回报值），故动作数量依然是有限的（有几个输出神经元便是所能采取的动作数量）；通过直接输出动作的值而不是某个动作后的回报值的方法，可使得输出动作达到无限，这种方法称为 Policy Gradient。

通过奖励的设置，来去改变回传的梯度的大小（也可以理解为label的置信度），这也是叫PG的原因。

与DQN的本质区别：DQN学的是各个动作后的回报值，PG学的是下一个动作（动作取值 如移动的偏移值，或 动作id的概率）。即PG是在解分类问题，DQN是在解回归问题。（类比 PG在做时长满意分类，DQN在做观看时长回归？）

因为label是直接用的模型输出的action，所以为了避免每条样本的CE都是0，实际操作时选用label的action会引入随机。

与DQN更新的策略不同，DQN可以单步更新参数，而PG只能回合更新。因为虽然label引入了随机，但CE的期望值依然是0，只能用奖励修正loss的期望，故PG只能回合更新（若没完成回合，则所有的动作奖励都是0；除此之外，若即使有奖励值来去修正，但不是同一个回合的样本的话，也会因为随机抽取样本，样本分布发生变化(比如奖励低的资源异常地多)，导致效果变差）。

PG方差太大，lr正常设置容易无法收敛，lr往小里设置收敛太慢（PG为啥方差会很大？）

详见demo(RL_brain/demo) 。

Actor Critic

对PG中用于修正loss期望的奖励，用DQN来预估，这样就能解决PG只能回合更新的问题了。PG称为Actor，DQN称为Critic。

Critic的引入为什么能够减少PG的方差？

PPO

TRPO：xxxx

PPO 利用 New Policy 和 Old Policy 的比例，限制了 New Policy 的更新幅度，让 Policy Gradient 对稍微大点的学习率不那么敏感。

PPO的关键就两点：

1. 通过重要性采样调整每个样本的权重（等价于调整action的分布），从而实现不依赖重新采样新数据的情况下进行策略更新；
2. 快模型输出截断，从而实现快模型的更新不偏离慢模型太多（等价于置信区域）；

标准PPO

以『倒立摆』为例。

训练流程：

• actor有两个模型，快慢模型，慢模型用来产出样本，快模型训练10个epoch后将参数更新到慢模型上。
• 每个epoch训练时，actor的loss在回传梯度时不更新critic部分。在快模型将参数更新到慢模型上后，critic模型再训练10个epoch。
• 每个epoch训练完后所有tensor的梯度都重置成None

样本收集：

• 由上次样本的next_state作为本次的state（若没有则随机初始化一个state），慢模型根据输入的state输出动作取值的分布(均值&方差)（常规的模型相当于只输出了均值），随机采样得到动作取值actionx。并根据env计算执行动作后的reward和next_state，由此产出一条样本：state, actionx, next_state, reward, done

critic

\[ loss = \text{MSE} (\text{CRITIC}(state), td\_target) \]

\[ 其中，td\_target = reward + 0.9 * \text{CRITIC}(next\_state) * (1 - done) \]

• td_target 是带衰减的累积奖励，其中reward是状态走到next_state上后的奖励
• critic模型只有状态值的输入，故可以认为critic预估的是 在输入状态下执行任一动作后获得的累积奖励的均值
• 『倒立摆』任务中，reward值域为(-1.0342, 1]

actor

\[ loss = -\min{[A * ratio, A * ratio|^{1.2}_{0.8}]} \]

\[ 其中，ratio = \frac{p_{actionx}}{p_{actionx}^{old}} \\ A = td\_delta + 0.9 * 0.9 * A_{next} \\ td\_delta = td\_target - \text{CRITIC}(state) \]

• loss的设计即为希望梯度回传让模型找到在状态state上时采取哪个actionx时能够最大化A
• 其中，A：
  • A已从计算图中分离，故可认为是常量，优化器只能通过改变ratio来降低loss，即通过改变ratio的分布来将所有样本的A*ratio的均值最大
    • 若优势函数为负值，则降低ratio，若优势函数为正值，则增大ratio；A的绝对值越大，降低/增大ratio的幅度便会越大
    • 因\(p_{actionx}^{old}\)为慢模型的输出值，也可认为是常量，故：
      • 优势函数为负值时，优化器将会降低\(p_{actionx}\)（mu远离actionx，增大std），越负降低的幅度越大；
      • 优势函数为正值时，优化器将会增大\(p_{actionx}\)（mu靠近actionx，减小std），越正增加的幅度越大；
  • td_delta为时序差分误差，含义为在状态state下执行动作actionx得到的累积奖励比执行任意动作高/低多少
  • 为简化逻辑，可先暂时不考虑优势函数的累积，则优势函数A即为时序差分误差
• 其中，ratio：
  • 计算ratio的p是actor模型输出的动作值为actionx时的概率
  • 在刚开始训练时，所有样本的ratio应该都几乎是1，但A是新的critic模型的预估值（按理应该更准），与慢模型的actor不是同一个，故随着训练的过程，ratio分布将会发生变化，使得所有样本的A*ratio的均值逐渐趋于最大。
  • 重要性采样：
    • 称ratio为重要性采样项，将慢模型的采样数据重新加权，匹配新策略，从而能够在不依赖重新采样新数据的情况下有效利用已有数据进行策略更新（即同份数据训练10个epoch）
    • 对于原始的policy-gradient该项为MSE(\(p_{actionx} - p_{actionx}^{old}\))，样本由慢模型产出，所有样本的优势值的分布是由慢模型采样出来的，因为采用mini-batch的方式更新模型参数，所以样本的分布会很影响模型收敛效果，即直接用慢模型的产出将会存在如下问题：

判断离线模型有变好的指标：

• 相同动作次数的样本窗口下，reward（不是累积奖励）之和。

### RLHF中的PPO

https://huggingface.co/blog/zh/the_n_implementation_details_of_rlhf_with_ppo

https://zhuanlan.zhihu.com/p/645225982

在目标检测中的应用

RPN

Deep Reinforcement Learning of Region Proposal Networks for Object Detection

详见 pdf ，source 。